Waymo开源数据集用于自动车辆多模态传感器

 
希望有一天能够通过自动驾驶出租车加油道路的Alphabet子公司Waymo今天撤回了用于训练支撑其汽车的算法的部分数据：Waymo Open Dataset。 Waymo首席科学家Dragomir Anguelov声称它是迄今为止发布的最大的自动驾驶多模态传感器样本语料库。
“我们正在邀请研究界加入Waymo开放式数据集的[首次亮相]，这是由Waymo自动驾驶汽车收集的高分辨率传感器数据，”Anguelov在一篇博文中写道今天早上发表。 “数据是机器学习的关键因素…… [和]丰富多样的实际经验帮助我们的工程师和研究人员开发Waymo的自动驾驶技术和创新模型和算法。”
Waymo开放式数据集包含在Waymo的汽车在凤凰城，柯克兰，山景城和旧金山驾驶的数百万英里的过程中收集的数据，它涵盖了白天和黑夜，黎明和黄昏的各种城市和郊区环境。 ，还有阳光和雨水。样品分为1,000个驱动段，每个驱动段捕获20秒的连续驱动，相当于每个Waymo汽车上贴有传感器的10万赫兹的200,000帧：五个定制设计的激光雷达(从物体反射光线将它们映射成三个 – 尺寸)和五个前置和侧面相机。
语料库还包括标记的激光雷达帧和带有车辆，行人，骑自行车者和标牌的图像，总共捕获了1200万个3D标签和120万个2D注释。 Waymo表示，相机和激光雷达框架已通过其内部3D感知模型进行同步，该模型融合了来自多个来源的数据，无需手动对齐。
“Waymo设计我们的整个自驱动系统 – 包括硬件和软件 – 无缝地协同工作，包括选择传感器放置和高质量的时间同步，”Anguelov写道。 “这些数据有可能帮助研究人员在2D和3D感知方面取得进展，并在领域适应，场景理解和行为预测等领域取得进展。我们希望研究界能够通过我们的数据产生更多令人兴奋的方向，这不仅有助于使自动驾驶车辆更加强大，而且还会影响其他相关领域和应用，例如计算机视觉和机器人技术。“
在Lyft公布了自己的自动驾驶汽车开发源代码语料库之后，推出了Waymo的庞大数据集。除了超过55,000个人工标记的3D注释交通代理帧外，它还包含来自七个摄像头和多达三个激光雷达传感器的比特流，以及可驱动的表面地图和底层高清空间语义地图，其中包括超过4,000个车道段，197个人行横道， 60个停车标志，54个停车区，8个减速带和11个减速带。
其他此类系列包括Mapillary的Vistas街道图像数据集，KITTI移动机器人和自动驾驶研究系列，以及由Daimler，Max Planck信息学研究所和TU Darmstadt视觉推理小组开发和维护的Cityscapes数据集。 。
真正无人驾驶汽车的进步
自Waymo推出Waymo One以来，已有超过六个月的时间，它的商用无人驾驶出租车车队拥有超过600辆汽车，安全驾驶员在车轮后面，该公司表示，该车队已经发展成为当时服务超过1,000名车手的车队。另外，Waymo最近透露，它的汽车已经在模拟中驱动了100亿自治里程，在25个城市中驱动了1000万现实世界自治里程。
Waymo宣布将在密歇根州东南部的一家工厂投入生产4级自动驾驶汽车 – 即在大多数情况下无需人工监督的汽车 – 该公司表示已定居在底特律的一个地点。另外，Waymo与Lyft合作，在菲尼克斯的乘坐平台上部署了十辆车。
Waymo目前在密歇根州诺维开设了一个约20人，占地53,000平方英尺的办公室，于2016年开业，在底特律，它测试无人驾驶的克莱斯勒Pacifica混合动力小型货车，这些小型货车在加拿大温莎生产并运往Novi，他们在那里配备Waymo和Chrysler工程师的硬件和软件。在钱德勒，亚利桑那州Waymo去年扩建了其全方位服务中心，其中包括运营和支持团队 – 包括车队技术人员，车队调度，车队响应和车手支持 – 达到60,000平方英尺。最近，该公司承诺在凤凰城东部山谷附近的亚利桑那州梅萨市开设一个占地85,000平方英尺的技术服务中心，并预计将在Waymo One维持车队数量“增加一倍以上”。
Waymo去年还宣布，它将为其机队增加62,000辆小型货车，并表示已与捷豹路虎签署协议，到2020年为该汽车制造商的Jaguar I-Pace电动SUV配备其自动系统。
Waymo在Yandex，Tesla，Zoox，Aptiv，May Mobility，Pronto.ai，Aurora，Nuro以及GM的Cruise Automation等公司都有竞争，仅举几例。戴姆勒去年夏天获得了中国政府的许可，允许它在中国的公路上测试由百度阿波罗平台驱动的自动驾驶汽车。 4月初，总部位于北京的Pony.ai已经筹集了2.14亿美元的风险投资，在广州推出了无人驾驶出租车试点。本月启动的Optimus Ride在纽约市建立了一个小型自主航天飞机机队，成为第一个这样做的机队。
根据营销公司ABI的数据，2025年将有多达800万辆无人驾驶汽车加入道路，研究与市场预计到2030年美国将有约2000万辆自动驾驶汽车投入使用。